作为智能工厂服务提供商，龚博士机器人有限公司的业务范围从提供智能制造解决方案到一站式购买工业电气产品，从智能制造培训到专业维护，并专注于智能升级和设备改造，生产加工以及设备安全，技能培训等各个方面，实现智能，高效，环保，安全的生产。

　　主要从事ABB，KUKA，安川安川，FANUC，OTC，川崎川崎，遨博AUBO，现代HYUNDAI，ABB机器人电装电装，电装，欧姆龙，欧姆龙，爱普生EPSON等进口品牌机器人项目的整合，机器人代理，机器人配件，机器人售后维修，机器人培训一站式服务。

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　　近几十年来，随着航空航天工业的飞速发展，各种航天器的泄漏检测已成为航空航天领域工作者研究的内容之一。作为航天器的重要组成部分，推进系统由具有密封要求的各种阀门组成。它通过焊接ABB机器人与直径和方向不同的许多复杂管道集成并连接在一起。这些零件一旦泄漏，将造成严重后果。因此，需要对这些零件进行泄漏测试。由于焊缝数量众多，不仅有必要提高泄漏检测的可靠性，同时还要提高泄漏检测的效率。

　　通过阐明自动泄漏检测的可行性，开发机器人的自动泄漏检测仿真程序并执行虚拟仿真。根据自动检漏技术指标，首先根据机器ABB设计了基于六自由度机器人的自动检漏系统的总体方案。对于机器人的指标，选择适合的ABBIRB2600ID机器人。该主题对泄漏检测系统中的每个功能模块进行功能研究，并演示确定总体计划和每个功能模块的可行性。

　　使用VB API进行Pro / E的二次开发，使用该算法实现焊缝特征识别并提取焊缝的空间位姿坐标；使用蚁群算法对所有提取的焊缝执行路径规划，使用该算法可实现路径规划并通过人机界面显示规划结果。它解决了开发六轴机器人自动检漏程序的早期关键问题。在此基础上，研究了ABB机器人程序结构，设计了机器人的焊缝泄漏检测方法。该程序的结构导出了ABB机器人集成的模型坐标系和工件坐标系之间的转换。得出机器人目标点姿态参数坐标变换。之后，通过VB.NET编程实现机器人程序的开发，并建立了焊缝泄漏检测功能。虚拟机器人系统对开发的机器人程序执行虚拟仿真，并通过仿真验证自动泄漏检测程序的可行性。

 

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