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1. ABB机器人和控制柜应安装到位
2. 电缆连接(按供应商提供的安装手册，注意控制柜供电数据)
3.接通主电源，检查主电源是否接通
4. 开机后，首先对机械轴的标定和转数计数器进行更新!(按:校准参数设置)
A.在校准前，必须手动(机械秤)将机器人的六个轴返回原点。
B.查找轴校准数据
C.在教员控制面板输入校准数据=>校准=>校准参数
D.更新校准参数后，转数计数器还需要更新
5. 检查相应的机器人手册，配置IO设置
6. 安装工具和外围设备
三个重要的数据点:
识别工具的TCP点(Tool0是机器人手腕上预定义的坐标系;确定TCP点后，手动操作重定位时机器人的动作会在TCP周围移动(或者直接向刀具制造商询问刀具数据)
TCP点的测量方法有以下几种:(前三点的姿态差尽可能大，有利于TCP精度的提高)
4点法，不改变Tool0的坐标方向
2、5点法，改变Tool0的Z方向
改变tool0的x和Z方向
验证工具的重心和负载数据，并在检测程序中调用loadIdentify(该数据只能在准确率为90%的情况下使用，或者需要重新调用)
确定工件坐标系
三点方法定义(确认x1, x2, y1三点)
7. 项目快速
8. 程序调试完成后自动运行(切换到自动模式后，按下电机上电/复位键)