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首先，看一下运动过程模式中的一些参数。
这里有一个简短的解释:
•使用运动过程模式类型-在用户模式中选择预定义的参数。
•Accset Acc因子-变化加速
附加斜坡因素-改变加速度的增加或减少率
•Accset Fine Point Ramp Factor-用于改变精度点的斜坡率的增减率
关节Acc因子-改变特定关节的加速度。
•世界Acc因子-如果为正，则动态世界的激活加速，典型值为1，如果为-1则停止。
几何精度因子-增加正则性精度，如果降低。
Dh因子-改变路径平滑度(有效系统带宽)
•Df因子-改变轴的预测共振频率
•Kp因子-改变某一轴位置控制器的等效增益
•Kv因子-改变某一轴的速度控制器的等效增益
•Ti因子-改变某一轴的积分时间
•安装因子X- i /O描述了机器人基座在X方向上的刚度
•安装一个因子y-I/O，描述了机器人在y方向上的基础刚度
•安装因子Z - i /O描述了机器人在Z方向的基础刚度
注意：
如果运动过程模式参数设置不正确，可能会导致机器摆动或产生扭矩
人造成伤害。
预定义的值:
如果机器人类型不同，则每个模式预定义的参数值也不同。
为了获得极佳的周期时间模式，所有预定义的参数通常设置为1.0。
对于低速精度模式和低速刚性模式，系统将降低AccSet和Dh参数以提高运动的平稳性和路径的精度，同时通过改变Kv因子、Kp因子和Ti因子来提高伺服的刚度。
有些机器人在低速精度模式和低速刚性模式下可能无法增加Kv因子。在调整Kv系数时，请始终小心行事，观察增加的电机噪声水平，不要使用超过满足相关应用要求的值。
如果Kp因子过高或Ti因子过低，振动会由于机械共振而加剧。
世界Acc模式采用正则化精度因子，并提高正则化精度因子以提高路径精度。
Df因子和安装因子的极佳值取决于安装情况(如机器人安装底座的刚度)，因此在预定义模式下这些参数始终设置为1.0。TuneMaster可用于优化这些参数。用户可以在TuneMaster应用程序中找到更多信息，
同时也要记住增加佛教的限制。
如果你想尽可能地缩短周期时间
应采用极优循环时间模式。
此模式通常是默认模式，用户只需定义工具加载、负载和手臂加载(如果有的话)。一旦机器人路径编写完成，ABB快速移动运动技术就会自动计算出沿着该路径的极佳加速度和极佳速度，从而得到周期时间短的时间优化路径，因此无需微调加速度。
改进周期时间的方法是更改关联路径的几何形状或处理工作区的其他区域。如果需要这样的优化，可以通过在RobotStudio中进行仿真来执行。
如有需要，可提高路径精度，减少振动
极佳循环时间模式为大多数应用提供了满意的路径精度和振动行为，这依赖于ABB TrueMove运动技术。但有些应用确实需要对机器人进行调整以提高***度。
一种方法是在快速程序中使用TuneServo和AccSet指令进行微调。
运动过程模式简化了这个应用程序的微调，四种预定义模式应该在许多情况下有用，无需进一步调整。
如果用户测试了极佳循环时间模式的默认选择，发现了各种精度问题，一般建议为：
验证工具载荷、有效载荷和臂载荷被正确定义。
确保所有工装设备固定牢固，工装足够坚固。
由TuneMaster检查机器人的底座。