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【ABB】ABB机器人外部轴参数（KpKvTi）调试
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除
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一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
l 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、 配置外轴参数
2.1 加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates 然后选择如下路径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1，然后选择相应的文件加载；
2.1.3重启系统。
2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数
l Name
l Activateat Start Up 开机是否自动激活
l DeactivationForbidden 是否允许禁用该轴
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中选择Single定义Single；
l Name
l Single
2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；
有以下几种选项可以选择：
TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；
如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；
l NominalAcceleration；
l NominalDeceleation；
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）
l TransmissionGear Ratio；减速比设置
l RotatingMove 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则No
l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要设置
l TransmissionLow Gear 只有在独立轴时才需要设置
2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；
l Calibrationoffset；通过Fine calibration获得；
l Commutatoroffset：电机供应商提供；
2.2.10 在Motion中选择StressDuty Cycle，定义***大扭矩和***快转速；
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;
通过计算出的值适当的减小（5～10）；
2.2.11 重启系统；
三、 参数调整
3.1. 检测电机的连接正确性
主要验证以下几项功能：
l 寻找同步永磁电机的Commutation的值；
l 检查电机的相序是否正确；
l 检查电机的电机对是否设置正确；
l 检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1 在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2 检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：
如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线相序来纠正。
3.3. 按照下图设置Test signal Viewer软件
设置：speed 和torque_ref
注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf；
3.4. 初步调整Kv，Kp，Ti；
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