FlexPendant 的操作方式
1、 操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示



图 12
2、手持操作器主要部件 如图13所示



图 13
3、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示



图 14
4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示



图15 注：手动全速模式不建议使用
校准机器人零点位置的具体方法
注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记
***步:
选择手动操纵 （参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）
方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 手动操纵



图 1
第二步:选择动作模式 （参看 图2 和 图3）
方法: 1> 点击 动作模式 2> 点击 轴1 － 3 或者 轴4 － 6
3> 点击 确定
第三步:选择工具坐标 （参看 图2 和 图4）
方法: 1> 点击 工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击 确定


图2图3
第四步:选择移动速度 （参看 图2 和 图5）


方法: 1> 点击 增量 2> 点击 中 或者 小 3> 点击 确定



图 4图 5
第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看 图2）
方法: 此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意：
如果先前选择 轴1 － 3 则
1> 操纵杆上下移动为2轴动作
2> 操纵杆左右移动为1轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果先前选择 轴4 － 6 则
1> 操纵杆上下移动为5轴动作
2> 操纵杆左右移动为4轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）
2> 右手向***一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械***零点



图 6 A(六轴机器人)
图 6B(四轴机器人)
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器 （参看图1，此时可以示教器使能开关）
方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 校准 3> 点击 ROB_1 （参看图7）

图 7图 8
4> 点击 转数计数器 （参看图8）
5> 点击 更新转数计数器… （会弹出一个警告界面）
6> 点击 是
7> 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8> 点击 更新 （会弹出一个警告界面 如图10）




图 9
9> 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 然后等待）
图 10
***后显示更新以后的状态如图11所示

10> 点击 关闭 （更新完毕）
图 11
第七步:重新启动机器人方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 重新启动 3> 点击 热启




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