ABB工业机器人矩形码垛解析
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除

一、矩阵垛型

矩阵垛型：码垛工件在堆放时，姿态固定，工件之间的距离一定，且堆叠时的底面形状呈矩形的一种堆叠方式，如图所示。

矩阵垛型是码垛垛型中较为简单的一种垛型。在矩阵垛型中，只需要示教其中一个工件的位置，且知道排列的行列数、行列的中心距，即可计算出所有工件的位置。

二、Offs功能说明

Offs功能是运动指令的附属功能，是对目标位置执行X、Y、Z轴平移。使用offs功能可以直接在目标位置进行平移动作，减少示教点，提高编程效率。
实例1
MoveJ p10, v1000, z50, tool0;
MoveJ Offs(p10,0,0,100), v1000, z50, tool0;
该程序的执行意义是将机械臂移动至距位置p10沿z方向100mm的点。

三、矩形码垛程序

更多ABB机器人咨询请点击：http://www.abb-lndustrialrobots.gongboshi.com/