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1基本步骤ABB机器人是调整机器人外轴的控制参数
完成外轴安装五金件，如电机安装，如SMB盒安装；
将外轴的临时工作参数加载到机器人系统控制器中进行文件处理；
修改和配置加载临时参数，确保此时机器人能够控制电机旋转；
如果客户需要电机的附加设置，如保持转动、启用和控制，则需要附加配置和设置；
所有参数设置完毕后，开始调整电机控制参数。
2、 配置外部轴参数
1加载参数
1点击教练机上的“控制面板”，进入“配置”选项，选择“文件”、“加载参数”加载abb变频器故障代码通用参数文件：
2选择：load parameter，如果noduplicates loading parameters如下路径：C:\programData\ABB Industrial the IT\robot IT\Distributionpackages\ABB.RobotWare公司-08.0134\Robotpackages\RobotWare\RpK\u08.0134\public\AdditionalAxis\general\DM1，然后选择加载相应的文件；
3重启系统。
2配置参数
1选择运动中的机械装置并定义以下模型参数
l姓名
自动启动
大禁用是否允许禁用轴
我用单曲1
2选择列表定义列表；动态
l姓名
我单身
在3中，选择singletype类型；
我们可以从以下几个选项中选择：
反腐败；自由腐败；外部腐败；工具腐败；；
4在运动选择关节中，指定外轴和外轴的编号；
例如，轴10级别对应于目标中的eax
5选择手臂定义外轴的运动范围；
l联合边界；
较低的束缚；
6选择运动中的加速度数据，定义外轴加减速机构的运动技术参数；
标称加速度；
LABB机器人编程示教名义减速；
7选择运动中的传动，定义与外轴和传动比有关的参数；（这些技术参数与减速器的传动有关）
传动比设置
如果旋转轴为“是”，则为线性导向轴，而“无”
L仅当轴独立时才需要设置变速器高档位
只有在轴独立时才需要设置低速档
8选择电机类型，以下参数在运动中定义；（电机由这些供应商提供）
我是波兰人
Kel相间（Vs/Rad）
l电流（A）
l相电阻（欧姆）
l相电导率（H）
9选择运动中的电机校准，定义以下参数；
l校准偏移量；通过精细校准获得；
换向器偏置：电机供应商；
10选择运动中的应力占空比，定义高工作扭矩和快速度；
扭矩；
L速度；
注：如果torque absolute Max过大，系统会导致资源分配错误，我们通常可以这样定义：
扭矩
通过计算适当的折减（5-10）值；
11重启服务系统；
3、 参数调整
检查电机连接的正确性
主要功能如下：
L寻求发展永磁同步交流电动机，提高通讯价值；
检查电机相序是否正确；
提升电机的电机设定正确；
检查分解器连接方式是否良好。
1选择驱动系统，将当前向量设置为true，重新启动系统，运行程序转换；。
调试→调用服务程序→ABB机器人编程示教交换。
2检查电机相序连接方式是否正确，通过校准器控制系统使电机正向转动，从安装杆上看相电机。如果旋转侧要顺时针移动，则电机相序连接正确，如下图所示：
如果电机旋转方向不正确，可以通过改变接线相序进行校正
测试信号浏览器软件按下图提供。
设置：速度和扭矩
注：有关特定的测试信号查看器操作，请参阅测试手册信号查看器。pdf级
4初步调整kV、Kp、Ti；
1调整kV（方法a）
将滞后控制的主控0中的参数FFW mode设置为no；。
L的Kp（Kp记录初始值）为3，Ti设置为10（Ti记录初始值），重启系统，使新参数生效；
L按以下工作程序逐步开发，kV值增加10%，并在测试信号查看器\uuref信号中观察转矩，当电机开始出现一些不稳定，即电机有明显的振动和声音时，停止系统运行管理程序。
Kv调谐模块
过程主（）
变量数i；
每千伏无功数；
无功数Kv；
调谐器复位；
因为我从0到40
每千伏：100=10i；
KV:=1每千伏/100；
t擦除；
写下“per\uk v=”uNum:per\uk v=per\uk v；
TpWrite“The Kv=”\Item:=千伏；
调谐伺服STN1,1100\类型：=Tune\ukp；
TuneServo STN1,1100\类型：=TUNE\TI；
调谐伺服STN1,1，每千伏类型：=调谐千伏；
移动J p1，V1000，Z50，刀具0；
移动Jp2，v500，z50，刀具0；
移动J p1，V1000，Z50，刀具0；
等待时间1；
结束
结束程序
终端模块
测试信号查看器可以对电机的不稳定性形成非常清晰的理解：
abb变频器故障代码记录kV值（程序中kV为系数，即实际kV为系数的初始值乘以程序中的设置），将kV/5的值输入系统参数，重新启动系统。
调整kV方法2：
ABB采用软件和调节器提供的标准偏差调整，当电机抖动的视速度除以5kV时，如图所示调整参数
电压值越高，定位器响应时间越快，但发展越快，容易引起电机的不稳定性和抖动。一般情况下，kV=0.6-5。
2调整k p（方法1）
我只是保持了Kv值的调整不变，Kp值恢复到原来的初始值，我继续在钛上工作，作为10；
L逐渐发展并按10%比例增加Kp值，观察测试信号查看器中的扭矩，直到我们在测试信号查看器中看到过镜头现象；
模块kp_uu调谐
过程主（）
变量数i；
VARABB机器人编程示教个/Kp；
VAR num Kp；
调谐器复位；
对于iFROM 0到20，执行
每ukP:100=10i；
Kp:=5每Kp/100；
abb变频器故障代码t擦除；
TpWrite“per_ukp=“\Num:=每_ukp”；
Kp=“\n:=K p”的TpWrite；
调谐伺服STN1,1100\类型：=调谐ukV；
TuneServo STN1,1100\类型：=TUNE\TI；
根据ukP类型调谐伺服STN1：=调谐uKP；
MoveJp1，V1000，Z50，TOOL0；
移动Jp2，v500，z50，刀具0；
MoveJp1，V1000，Z50，TOOL0；
等待时间1；
结束
结束程序
终端模块
L将Kp降低1，即Kp=Kp-1，将该值输入系统，重新启动服务系统；
调整Kp（方法2）
使用ABB提供的标准外轴调整软件，主调整参数调整如下图所示：
绿线尽可能接近，确保红线，但不要超调。如果没有明显的超调，则扭矩参考曲线（蓝色线显示），如果蓝线视振荡曲线，此时参数适当。
两种上诉方式的区别如下：
第二种方法精度低，效率高。一般来说，Kp值越高，电机定位系统的精度越高，但过大容易发展，会影响电机的振动，对电机造成很大的损坏。对于大负载定位器，一般Kp约为20。对于小负载定位器，Kp通常约为35。具体结构调整尺寸取决于情况。
3调整Ti（方法1）
刚刚完成的调整值Kp和kV常数T设置为1；
L在10%步骤中降低Ti值，观察测试信号查看器的扭矩参考值，直到我们看到过拍。
模块ti_uu调谐
过程主（）
VARabb变频器故障代码num i；
VAR num/uTi；
VAR num Ti；
调谐器复位；
我从0到10做什么
每分钟：100-10i=；
Ti:=1perti/100；
t擦除；
写入“per\uti=”uNum:per\uti=per\uti；
TpWrite“Ti=”\NO:=Ti小值
调谐伺服STN1,1200\类型：=Tune\ukV；
TuneServo STN1,1250\类型：=TUNE\ukP；
调谐伺服STN1,1，每种类型：=调谐；
移动J p1，V1000，Z50，刀具0；
移动Jp2，v500，z50，刀具0；
移动J p1，V1000，Z50，刀具0；
等待时间1；
结束
结束程序
终端模块
L记录学生此时的Ti值，Ti值增加5-10%，即Ti=Ti（1+5%），输入系统，重启控制系统；
调整Ti方法2：
通常，Ti值越小，pC的速度响应越快，但电机抖动越小，Ti通常为0.1。
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