1. FOR指令结构的定义

　　（1）FOR指令结构

　　从步骤到步骤

　　ENDFOR

　　：循环判断变量

　　 A：变量的初始值。该变量在首次运行时与此值相同。

　　第二：ABB机器人称为可变终值，或终值。

　　第三：变量的步长。每次执行时，都会将FOR语句变量的值添加到该步骤值中。默认情况下，“ Step ABB机器人焊接”是隐藏的，并且是可选变量项。

　　（2）用于指令执行处理

　　迭代执行判断指令通常用于重复执行程序内容一定次数。当针对FOR指令执行程序指针时，变量的值等于次执行的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段。执行后，变量的值将为：它会自动添加到第三步的值中。然后，程序指针跳至FOR指令，并开始第二个决定，即变量的值是否在起始值和第二终止值之间。如果判断结果成立，则程序指针将继续执行FOR和ENDFOR两次，在指令的指令片段中，变量的值将在执行完成后自动将步骤的第三个值相加。之后，程序指针跳至。执行FOR指令以确定变量在第三次开始时是否在开始值和结束值之间。当满足条件时，将重复执行FOR指令，并将步长值自动添加到变量中。如果确定该变量的值不在起始值和结束值处，则程序指针将跳转到ENDFOR的末尾并继续执行。
 

　　例子2

　　X ABB机器人集成：0 =; ABB机器人焊接

　　对于i6至10步2DO

　　X：= X + i；

　　ENDFOR

　　执行说明：

　　初始化X：= 0时，程序进入FOR并重复确定并执行命令。

　　如果在第二次运行中i的值等于6，则程序将执行for语句X：= X + i指令。 执行后的X值如下。 6;变量for的值在执行for指令后自动增加。步长为2，即i = i + 2 = 6 + 2 = 8。然后程序指针跳到FOR指令。 ，然后第二次确定i的值是否在起始值6和终止值10之间。这是因为8大于6且小于10，所以确定结果成立并且程序指针继续。在FOR和ENDFOR之间执行两次指令片段，即X：= X + i指令执行两次，X = 6 + 8 = 14；执行指令后，值变量i step会自动添加到size中2。也就是说，i = i + 2 = 8 + 2 = 10。然后，程序指针跳至ABB机械手，并集成到FOR指令中以做出第三个决定。 ，I = 10，所以它属于6到10的范围

 

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