概述

　　本节描述了控制器主题下的类型AutomaticLoadingofModules。本主题通过单独的信息主题描述类型的每个参数。

　　配置名称：CAB_TASK_MODULES

　　类型说明：如果在类型“自动加载模块”中指定，则在控制器重新启动时将自动加载RAPID模块。

　　手动用法：加载的每个模块都需要一个模块的自动加载类型的实例。

　　系统重新引导：在正常重新引导或在重新引导模式下进行RAPID重置之后，对模块自动加载类型的所有更改都将生效。

　　附加信息：如果配置模块发生更改，则在正常重启后，在某些情况下可能会更换已加载的模块（请参阅下文），在其他情况下系统会警告您。要更换已加载的模块（无论任务类型如何），请使用重新启动模式来重置RAPID并重新启动。

　　满足以下条件时，配置模块将替换已加载的模块：

　　加载的模块是程序模块

　　任务是半静态的。
 

 

　　如果由于设置更改而卸载具有程序指针的模块，则只会丢失程序指针。当您将共享或已安装的模块从True更改为False，或将模块移至另一个任务时，系统将重新安装该任务并重置程序指针。焊接ABB机器人之前加载的所有模块都将重新加载，并且未保存的更改不会丢失。

　　如果配置更改导致尚未修改或保存的用户加载模块被卸载，则系统会将其保存在恢复目录中，并使用ELOG消息指示此操作。

　　如果配置更改卸载了已修改或未保存的配置加载模块，则系统会将其保存到先前加载的位置。

　　在重新启动模式下重置并重新启动RAPID之后，系统会根据配置使用各种模块重新安装所有ABB机械手集成任务。请注意，使用重新启动模式重置RAPID将导致所有用户加载的模块丢失。

　　文件

　　父级：该文件属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：文件

　　说明：参数文件描述了通往相应模块文件的路径。

　　手动使用：模块文件必须包含要加载，安装或共享的模块。

　　容差：HOME：诸如base.sys之类的路径。

　　相关信息：技术参考手册-RAPID语言概述。

　　职位

　　父级：任务属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：任务

　　说明：任务是加载到相应模块中的任务的符号名称。

　　手动用法：按任务类型定义此任务。可用任务列为类型任务。

　　限制：不能用于所有任务，所有运动任务或共享。

　　允许的值：任务名称，多30个字符。

　　附加信息：对于所有自动加载的模块，即使系统仅配置了一个任务，也需要有关相关任务（正在尝试加载或安装这些模块的任务）的信息。

　　安装完成

　　父级：已安装属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：已安装

　　说明：您可以安装或加载模块。远程客户端可以看到已加载的模块，例如用于ABB机器人焊接的RobotStudio和FlexPendant。不显示已安装的模块。即，它不会出现在模块列表中。

　　手动使用：将“已安装”设置为“是”以安装模块，将“否”设置为加载模块。

　　限制：在“共享”中不可用。

　　公差：是或否，默认值为否。

　　附加信息：如果要卸下已安装的模块，必须将参数“已安装”设置为“否”，然后重新引导系统。

　　分享

　　父级：共享属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：共享

　　说明：可以以共享方式安装模块（及其所有对象），以便可以将其用于所有任务。

　　手动使用：如果您希望任务使用特定的模块，请将参数Shared设置为YES。这会将模块安装在系统中的共享任务中（该模块在其他用户界面或配置中不可见），并且所有任务共享该模块中的所有数据（即，将使用相同的数据）。

　　限制：不适用于“任务”，“所有任务”，“所有运动任务”或“已安装”。

　　公差：是或否。默认值为“否”。

　　所有任务

　　父级：所有任务都属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：AllTask

　　说明：在系统上可用的所有任务上加载或安装所有任务模块。

　　请注意，系统上可用的任务数量可能大于显示的数量（即，按类型定义为STATIC或SEMISTATIC的任务，或者在隐藏时定义为“ YES”的任务。已经完成了此类任务）。

　　手动用法：按任务类型定义这些任务。

　　限制：不适用于任务，所有运动ABB机器人任务或共享。

　　AllMotionTasks设置为Yes的模块只能包含可以由系统中的任何运动任务执行的代码。

　　公差：是/否；默认值为否。

　　所有运动任务

　　父级：所有运动任务都属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：AllMotionTask

　　说明：在系统上可用的所有运动任务上加载或安装所有运动任务模块。

　　手动用法：按任务类型定义这些任务。

　　限制：不适用于任务，共享或所有任务。

　　AllMotionTasks设置为Yes的模块只能包含可以由系统中的任何运动任务执行的代码。

　　公差：是或否。默认值为“否”。

　　附加信息：如果“所有运动任务”设置为“是”并且“已安装”设置为“是”，则该模块将作为每个任务的单独模块安装。也就是说，每个任务不共享模块的数据（如果已设置），如果以共享模式安装该模块，则情况相反。

　　隐

　　父级：隐藏属于主题控制器下的模块自动加载类型。

　　配置名称：隐藏

　　描述：您可以隐藏每个RAPID模块，例程和数据，以防止没有经验的终用户篡改（无意删除或修改）相关内容。

　　请注意，隐藏内容不受保护！通过将相应的参数值设置为NO，可以轻松显示这些内容。

　　请注意，即使使用SetDataSearch命令搜索RAPID数据，仍然可以找到所有隐藏的内容。

　　限制：此参数影响启动时自动加载的模块，例程和数据。这不包括操作员在系统引导后加载的程序。

　　ABB机器人集成

　　仅在重新启动模式下重置RAPID后，对该参数所做的更改才会生效。

　　公差：是或否。默认值为“否”。

 

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