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普通程序的调用

由于RAPID普通程序只需要在程序行编写程序名称，便可实现程序的调用功能，因此，可直接通过无条件执行、重复执行、条件执行指令来实现子程序的无条件调用、重复调用、条件调用功能。
无条件、重复、条件调用普通子程序的编程方法如下。

1.无条件调用

无条件调用的普通子程序可省略调用指令ProcCall，直接在程序行编写子程序名称，当系统执行至该程序行时，便可跳转至指定的子程序继续执行。例如:
rCheckHomepos； //无条件调用子程序 rCheckHomepos
～～～～～～
rWelding； //无条件调用子程序 rWelding

2.重复调用

普通子程序的重复调用，可通过重复执行指令FOR来实现，子程序调用指令（子程序名称）可编写在程序行FOR至ENDFOR间。FOR指令的编程格式如下，其中的计数增量选项STEP可根据需要省略或添加。
省略STEP选项时，如计数结束值TO大于起始值FROM，系统默认STEP值为1，即每执行一次FOR至ENDFOR之间的重复指令，计数值将自动加1；如计数结束值TO小于计数起始值，系统默认STEP值为－1，即每执行一次重复指令，计数值将自动减一；如计数器初始值不在起始值FORM和结束知TO的范围内，将跳过FOR至ENDFOR之间的重复指令。
例如，对于以下程序，如计数器i的初始值为1，子程序rWelding可连续调用10次。完成后执行指令Reset do1；如计数器i的初始值为5，则子程序rWelding可连续调用5次，完成后执行指令Reset do1；如计数器i的初始值小于1或大于10，则跳过子程序rWelding，直接执行指令Reset do1。

FOR i FROM 1 TO 10 DO
rWelding； //子程序rWelding重复调用
ENDFOR
Reset do1；
～～～～～～
当指令使用STEP选项（整数，可为负）时，如计数器初始值处于FROM至TO之间，则每执行一次重复执行指令，计数值自动增加1个增量值；同样，如计数器初始值不在起始值FROM和结束值TO范围内，则直接跳过重复执行指令。
例如，对于以下程序，因计数增量STEP值为－2，子程序调用指令rWelding每执行一次。计数器i将减2。因此，当计数器i初始值FOR为10、结束值TO为0时，子程序rWelding可重复执行5次，完成后执行指令Reset do1；如计数器i的初始值小于0或大于10，将跳过子程序rWelding，直接执行指令Reset do1。程序中的指令‘a{i}：＝a{i－1}’
用于计数器初始值调整，当初始值为奇数1、3、5、7、9时，系统可自动将其设定为2、4、6、8、10。

FOR i FROM 10 STEP －2 DO
a{i}：＝a{i－1}
rWelding；
ENDFOR
Reset do1；



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