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在以下情况下，需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作:
1)更换伺服电机转速计数器的电池。
2)当转数计数器出现故障时，将进行维修。
3)转数表与测量板断开后。
4)断电后，机器人的关节轴发生移动。
5)系统报警提示“10036转数计数器未更新”。
ABB机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。
机器人各关节轴通过手动控制移动到机械原点刻度位置的顺序为:4—5—61—2—3。
ABB机器人有一个旋转计数器。它由一个独立的电池供电，每个轴的数据都被记录下来。如果训练器告诉你电池没电了，或者机器人在断电时移动了手臂，你需要更新计数器。否则，机器人将不会在正确的位置。基本上，你用手拿着神甫


要使每个轴在机械原点停止，就要使每个轴上的校准线与相应的槽对齐。然后在老师的相关函数中输入机器人2轴上各轴参数的标签树值，点击更新。ABB的六个关节轴中的每一个都有一个机械来源。
每款机器人的机械原点标度位置会有所不同，请参考ABB random CD手册。
在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴4移动到机械原点的刻度位置。
在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5移动到机械原点的刻度位置。
在手动控制菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6移动到机械原点的刻度位置。
在手动控制菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1移动到机械原点的刻度位置。
在手动控制菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2移动到机械原点的刻度位置。
行动模式。在手动操作菜单中，选择“输入13”，将关节轴3移动到机械原点的校准位置。
点击“ABB”。
选择“校准”。
点击“抢1”。
选择“校准参数”。
选择“编辑电机校准偏差”
记录机器人本体上电机的标定偏差。
单击yes。

输入刚从机器人记录的电机校准偏移数据，并单击ok。如果训练器中显示的值与机器人上标签的值相同，点击“取消”即可退出，无需修改。

单击更新。

当操作完成时，革命计数器更新完成。


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