ABB机器人IRC5控制柜系统及伺服驱动系统介绍
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1. 在安全自动模式下，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机，工件不得放置在夹具上。当机器人出现紧急或异常操作时，可以使用e-stop键停止操作(但这将直接使程序停止而不能继续)，进行编程、测试、维护等工作。机器人必须处于手动模式。在调试机器人的过程中，当不需要移动机器人时，必须释放启用器。当调试器进入工作区域时，它必须伴有一个使能器，以防止其他人操作它。在突然断电时，立即关闭机器人的主电源，将夹具上的工件取出。严禁未经授权人员操作机器人。

2. 1974年ABB**机器人诞生，IRC5是*公司新推出的控制系统。大多数机器人用于焊接、喷涂和移动。目前的机器人IRB1410的载重能力为5KG，上臂可以承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中是独一无二的。*工作半径大，1444mm，经常用于焊接和范围处理，具有延伸外轴的能力。

机械手是由六个轴组成的空间六杆开链机构，理论上可以到达运动范围内的任意点。每根轴都配有一个齿轮箱，机械手(综合)的运动精度可达±0.05mm至±0.2mm。6根轴均采用交流伺服电机驱动，每根电机均配有编码器和制动器。机械手配有一个串口测量板(SMB)，该测量板配有6个可充电的镍铬电池，用于数据存储。机械手带有手动释放按钮，维修使用时，如使用异常会对设备或人员造成伤害。机械手配有平衡气缸或弹簧。

4. 伺服驱动系统



5. IRC5系统介绍



主电源、计算机电源单元、计算机控制模块(计算机本体)、输入/输出板、用户连接(用户连接端口)、FlexPendant接口(教学盒终端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外轴)。
变压器驱动单元串行测量单元轴计算机主计算机齿轮电机解析编码器