ABB机器人如何设置刀具坐标系?
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1. 机器人默认坐标系统

系统的TCP坐标原点在第六轴的法向杆盘中心，垂直方向为z轴，符合右手定则。注意:在设置TCP坐标时，务必将机器人的工作模式设置为“手动限速模式”。

2、设置刀具坐标系的作用

当替换机器人夹具时，可以重新定义TCP并在不更改程序的情况下运行。安装新装置时，必须重新定义坐标系统。否则会影响机器人的稳定运行。

3.刀具坐标系的定义原理

(1)在机器人工作空间中找一个**而尖锐的固定点作为参考点。
(2)确定刀具上的参考点。
(3)手动控制至少4种不同刀具姿态的机器人，使机器人刀具上的参考点尽量只接触固定点。
(4)通过四个位置点的位置数据，机器人可以自动计算TCP的位置，并将TCP的位姿数据保存在tooldata程序中，由程序调用。

4. 刀具坐标系的设置方法

ABB机器人可以通过三种方式设置工具坐标:“TCP(默认方向)”、“TCP和Z”、“TCP和X,Z”。
当确定新工具框架TCP的来源时，由于新工具框架的方向，tool0默认方向仍然被使用。新工具的TCP X, Y, Z数据是相对于默认工具0的偏移量，工具方向X, Y, Z轴与默认工具0方向一致，所以q1=1,q2, q3, q4为0，其余参数不变。

TCP和Z新工具坐标系统TCP数据相对于工具0的偏移量，新工具Z的方向要根据自己的需要来定义，x轴和r轴平面与新工具Z轴垂直。(扩展点Z向偏移量建议不小于100mm)

TCP和X、Z的新工具坐标系是完全由它们自己定义的，即工具TCP的原点和X轴，Z轴的正方向由它们自己定义，Y轴是基于X轴和Z轴自动推理出来的。因为实体空间是由原点O、X、Y和Z轴组成的，所以X、Y和Z轴相互垂直。(建议extender的Z和X偏移量至少为100mm)

下面是如何定义点1、2、3和4(四个不同的姿态点，机器人)
定义完整的视图平均错误数据:错误结果越小越好。建议误差结果不应大于3mm

5. 为新创建的tool1的重量和重心定义其编辑更改值(主菜单、手动控制、工具坐标、选择tool1、编辑并选择更改值)
有两个主要变化的数据:质量，质量(根据实际测量数据填写);Cog，重心(X, Y, Z数据是相对于默认工具0的偏移数据)。


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