1ABB机器人焊接说明概述

　　在ABB的机器人焊接中，机器人选项必须包括焊接软件包，以便有相应的焊接设置、焊接生产画面和焊接说明。否则，无法找到焊接abb变频器故障代码包的相关功能。在ABB焊接中，任何焊接程序都必须从arclstart或arccstart开始。Arclstart通常用作起始语句。任何焊接过程必须以引弧或引弧结束。Arcl\arcc语句对具有不同中间点的不同语句使用不同的焊接参数进行焊接。

　　当然，也可以不用焊接机器人直接焊接ABB包和焊机通过IO连接。IO可以参考焊机的IO引脚，机器人通过控制模拟IO和数字IO来控制Ao焊接定义。

　　2电弧起动——直线焊接中起弧运动的指令

　　用于直线焊缝的焊接，刀具中心点直线移动到指定的目标位置。整个焊接过程由参数监控。例如：

　　移动JABB机器人编程示教关（pXX10,0,0100），v1000，z50，22度；

　　ArcLStart pXX10，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　注：机器人使用移动命令movej到psbx10的上点，从上点移动到psbx10点，移动过程中不起弧。当机器人到达psbx10后，机器可以启动电弧，即机器人的起点是psbx10，而不是在其他地方启动电弧。

　　3Arcband-线端焊接（电弧闭合）移动指令

　　用于直线焊缝的停焊，机器人刀具中心点TCp移动到指定的目标点。整个过程由参数监控。例如：

　　ArcLEnd pXX20，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　移动（pXX20,0,0100），v1000，z50，22度；

　　注：机器人使用直线焊接命令arcland将ABB机器人编程示教移动到pxx20。到达pxx20点位置后，机器闭合电弧，机器人在整个移动过程中焊接正常。弧闭合后，机器人移动到偏差pxx20正上方100mm处。

　　以下过程用于使用arclstart和arcbind指令：

　　过程abb变频器故障代码rXianxing2（）

　　移动J p1、v1000、z50、22度；

　　ArcLStart p2，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　ArcLEnd p3，v1000，seam1，weld1，fine，TREGASKISS22度；

　　移动p4、v1000、z50、22度；

　　结束程序

　　焊接图纸如下：

　　4直线焊接运动指令

　　Arcl用于焊接直线焊缝。刀具中心点线性移动到指定的目标位置，焊接过程由参数控制。如果焊缝直径大于焊丝直径，则可以使用摆动电弧参数weavedata，这是一个可选变量。

　　焊接工艺如下：

　　过程rXianxing2（）

　　移动J p1、v1000、z50、22度；

　　ArcLStart p2，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　ArcL p3，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　ArcLEnd p4，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　移动p5，v1000，z50，22度；

　　结束程序

　　焊接方式如下：

　　***crcstart—弧焊开始移动命令

　　Arccstart用于启动电弧焊接。刀具的中心点移动到圆中指定的目标abb变频器故障代码位置。整个焊接过程由参数监控。移动之后，例如：

　　焊接工艺：

　　程序rYuanStart1（）

　　移动J p1，v1000，ABB机器人编程示教z50，22度；

　　移动p2，v1000，z50，22度；

　　ArcCStart p3、p4、v1000、seam1、weld1、fine、TREGASKISS22度；

　　ArcLEnd p5，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　移动p6，v1000，z50，22度；

　　结束程序

　　焊接方式：的起弧点移动到p4位置

　　6Arccend——焊接端移动指令

　　Arccend是机器人焊接停弧的动作指令。机器人的圆弧停止点是当它到达终点时，而不是圆弧的起点或曲率点。例如：

　　焊接工艺：

　　程序rYuanEnd1（）

　　移动J p1、v1000、z50、22度；

　　ArcLStart p2，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　ArcCEnd p3、p4、v1000、seam1、weld1、fine、TREGASKISS22度；

　　移动p5，v1000，z50，22度；

　　结束程序

　　注：焊接的电弧终点为p4，即机器人移动到p4后电弧熄灭。

　　焊接方式：

　　7电弧焊接运动指令

　　电弧控制用于电弧焊接，刀具中心点线性移动到指定的目标位置，焊接过程由参数控制。当焊缝直径大于焊丝直径时，可考虑焊接数据。例如：

　　焊接工艺：

　　程序abb变频器故障代码ABB机器人编程示教rYuanArcC（）

　　移动J p1、v1000、z50、22度；

　　ArcLStartabb变频器故障代码p2、v1000、seam1、weld1、fine、Tregaskiss22度；

　　ArcC p3、p4、v1000、seam1、weld1、fine、TREGASKISS22度；

　　ArcLEnd p5，v1000，seam1，weld1，精细，22度；

　　移动p6，v1000，z50，22度；

　　结束程序

　　焊接方式：

　　8物理焊接

　　（1） 焊接参数

　　（2） 焊接工艺

　　过程rArcSJX（）

　　移动（pArcSJX10,0,0100），v1000，z50，tool1；

　　ArcLStart pArcSJX10、v1000、seam1、weld1、fine、tool1；

　　ArcL pArcSJX20，v1000，seam1，weld1，z10，tool1；

　　ArcL pArcSJX30，v1000，seam1，weld1，z10，tool1；

　　ArcLEnd pArcSJX10，v1000，seam1，weld1，fine，tool1；

　　等待时间0.5；

　　移动（pArcSJX10,0,0100），v1000，z50，tool1；

　　结束程序

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