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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口品牌机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层(19921272665)
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现场ABB机器人可以使用RELTOL功能，例如
2ptmp1:=reltool（phone1、0、0、X:=30、Z:=30）表示当前工具坐标系XYZ转换为0，在当前工具坐标系中围绕X轴旋转30°，然后围绕当前工具坐标系abb变频器故障代码的Z轴旋转30°。
3使用RELTOL，如果指定了两个或三个同时旋转，则旋转ABB机器人编程示教将按以下顺序执行：围绕x轴旋转
绕新y轴旋转，围绕新z轴旋转（与标准abb变频器故障代码Euler angle ZYX的顺序不同）
4ABB机器人的点robtarget类型数据使用四元数表ABB机器人编程示教显示点姿势。对于姿势数据的原点，可以直接使用操作。
5如果通过新姿势，则等效旋转（ZYX orderABB机器人编程示教）与基于坐标系中的右电流的TCp原始姿势相关；如果新姿势基于原始姿势保持左，则相当于大约固定坐标系abb变频器故障代码wobj旋转（顺序ZYX）
在上述代码的右乘法之后，机器人围绕前TCp的z轴旋转30°
7通过运行上述代码的ABB机器人编程示教左次，TCp围绕当前工件坐标系的Z轴旋转30度。
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