总体介绍

　　对于ABB机器人，我们通常关注两个方面：

　　运动性能：它直接决定了机器人能否在特定的过程中使用，如精度和速度。

　　通信方案：直接决定机器人是否集成到系统中，以及控制支持的复杂性。

　　一般来说，机器人支持的通信方式如下：

　　一般IO：

　　a） I信号

　　b） i组信号

　　2总线：

　　a） profinet公司

　　b） 伊普罗非布

　　c） 设备网

　　d） 以太网Ip等

　　3网络：

　　a） 插座

　　b） pC软件开发包

　　c） 机器人网络服务

　　d） 我是OpC

　　e） RMQ（机器人消息队列）

　　4一、其他：保密

　　一般输入输出

　　本地IO模块是机器人控制柜上的公共模块之或默认的必需模块。有8路输入，8路输出，或16路输入和16路输出；数字控制使用0V和24V模拟作为0和1。在小型系统中，电磁阀与传感器的快速连接和夹具的控制非常方便。

　　. 例如：set do_1=set do_2&resetabb变频器故障代码do_3

　　另外，ABB机器人控制器的参考电平可以是从外部访问本地IO的电平，以满足用户对整个控制系统的需求。

　　在较少的情况下，几个单独的IO信号可以组合成一组。对于更复杂的信号，如数字传输，这种情况类似于二进制数。例如，如果将四个IO组合为0100（如二进制数），则相当于表示4（十进制数）。实际上，不建议使用这种用法。一方面，IO的数量是有限的，并且可以ABB机器人编程示教传输的信息的数量和复杂性是非常有限的。此时，ABB机器人编程示教建议使用总线获取更多IO信号。

　　公共汽车

　　工业总线从系统的角度看，是机器人、pLC等不同工业设备之间可靠的通信接口，在角度控制模式下，IO扩展到正常状态。

　　. 如果电气控制系统中的pLC支持pROFINET，并且pLC与机器人系统有控制系统交互，机器人一般也会选择pROFINET通讯功能。

　　总线的配置不同。它的使用方式基本上与普通io类似。

　　网络

　　插座

　　非常有用的通信方法，能够以字符串的形式发送各种数据，即使发送一次也可以打包成各种特定的数据形式。例如，让机器人1在2号站抓取，然后在3号站放下，可以表示为“机器人1；拾取位置2；放置位置3”。具体的信息格式可以定制，具有很大的灵活性。

　　基于TCp/Ip通信方式，在底层会有一个握手信号来判断信息的完整性。必须注意的是：

　　1socket通信的连接状态只有在通信过程中才能得到真正的判断，因此，在某些系统实时状态监控非常高的情况下，可能需要建立单独的“心跳”机制；

　　2ABB机器人系统支持的大socket字符串长度为1024byte，虽然系统只支持不超过80字节的字符串，但我们仍然可以使用自定义字符数组或rawdata来实现更大的socket通信长度。

　　pC软件开发包

　　ABB为其机器人提供远程通信和控制接口，pcsdk就是其中之通过使用高级编程语言（仅面向对象，如C）调用DLL，可以获得其丰富的功能（机器人需要pCabb变频器故障代码接口选项）：

　　1数据控制：

　　a） 一读写；

　　B） 当变量值改变订阅时（变量，触发特定操作）；

　　2程序控制：

　　a） 更改程序指针；

　　（B） 上传或删除程序模块；

　　c） 停止执行和控制程序；

　　3机器人信息读取：

　　a） 在网络中找到的控制器；

　　b） 读取机器人控制参数；

　　c） 读取机器人位置等信息；

　　4日志读取和订阅；

　　5一般操作，如备份；

　　RMQ公司

　　这是ABB机器人的一种特殊通信方式，可用于机器人的不同任务abb变频器故障代码之间（类似于高级语言的多线程）以及机器人与pC机之间的通信，可选择中断方式和同步方式。

　　在中断模式下，当消息被发送时，接收器将立即进入中断（接近可中断点），并立即处理中断中的信息，以确保快速的实时性能。

　　在同步模式下，工业机器人只在读取指令时处理信息。

　　特别是与pC机通信时，pC端需要pC SDK。

　　使用RMQ的优点和缺点是显而易见的。其优点是中断方式能快速对应信息，且信息的格式不确定，甚至可以支持自定义结构；缺点是使用起来比较复杂，不常用。

　　RWS公司

　　它可以提供与pcsdk类似的功能，但实现方式不同。该方法基于HTTp的特点，可以跨平台应用，不受编程语言的影响。

　　例如，通过IE浏览器，您可以读取有关机器人的信息：

　　此外，在HTTp协议中，可以用四个动词来表示操作模式：get、post、put和delete来实现相应的四个基本操作：get用来获取资源，post用来创建新资源（或者可以用来更新资源），put用来更新资源，delete用来删除资源。

　　OpC公司

　　OpC是ABB机器人编程示教过程控制的OLE，用于过程控制，是一种工业标准。Ole称为对象链接和嵌入。对象连接和嵌入是一套在客户端应用程序之间传输和共享信息的综合标准abb变频器故障代码。

　　ABB机器人支持OpC的前提是系统配置了pC接口选项，并通过ABB irc5 OpC配置工具进行相应的配置。

　　OpC可以用来读取机器人的状态；

　　2读、写、定义机器人程序数据（可分批甚至独立操作）；

　　

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