近几十年来，随着航空航天工业的飞速发展，各种航天器的泄漏检测已成为航空航天领域工作者研究的内容之一。作为航天器的重要组成部分，推进系统由具有密封要求的各种阀门组成。它通过焊接ABB机器人与直径和方向不同的许多复杂管道集成并连接在一起。这些零件一旦泄漏，将造成严重后果。因此，需要对这些零件进行泄漏测试。由于焊缝数量众多，不仅有必要提高泄漏检测的可靠性，同时还要提高泄漏检测的效率。

　　通过阐明自动泄漏检测的可行性，开发机器人的自动泄漏检测仿真程序并执行虚拟仿真。根据自动检漏技术指标，首先根据机器ABB设计了基于六自由度机器人的自动检漏系统的总体方案。对于机器人的指标，选择适合的ABBIRB2600ID机器人。该主题对泄漏检测系统中的每个功能模块进行功能研究，并演示确定总体计划和每个功能模块的可行性。
 

　　使用VB API进行Pro / E的二次开发，使用该算法实现焊缝特征识别并提取焊缝的空间位姿坐标；使用蚁群算法对所有提取的焊缝执行路径规划，使用该算法可实现路径规划并通过人机界面显示规划结果。它解决了开发六轴机器人自动检漏程序的早期关键问题。在此基础上，研究了ABB机器人程序结构，设计了机器人的焊缝泄漏检测方法。该程序的结构导出了ABB机器人集成的模型坐标系和工件坐标系之间的转换。得出机器人目标点姿态参数坐标变换。之后，通过VB.NET编程实现机器人程序的开发，并建立了焊缝泄漏检测功能。虚拟机器人系统对开发的机器人程序执行虚拟仿真，并通过仿真验证自动泄漏检测程序的可行性。

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