ABB机器人RAPID中可以通过上述三种方式修改机器人加速度。



1. AccSet 50,50 表示机器人的加速度和加加速度（包括减速度和减减速度）均设置为50%



2. WorldAccLim On := 3.5;表示当前机器人的加速度和减速度***大值为3.5m/s2



WorldAccLim Off;表示当前机器人加速度恢复为默认



3. PathAccLim TRUE AccMax := 4, TRUE DecelMax := 3;表示当前机器人的加速度***大为4m/s2，减速度***大为3m/s2



PathAccLim TRUE AccMax := 4, FALSE;表示加速度***大为4m/s2，减速度默认



下图为使用加速度限制后，机器人加速时间变长，减速时间变长

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